Типовые звенья САУ

    xlabel('t (sec)');

    ylabel('w(t)');

figure;

 

% изменяем параметр k

for k  = 2:3:14

    hold on;

    fun = tf([k],[4 1]);

    grid on;

    ylabel('h(t)');

    step(fun,0:0.1:10);

end

hold off

 

figure;

for T  = 2:3:14

    hold on;

    fun = tf([5],[T 1]);

    grid on;

    ylabel('h(t)');

    step(fun,0:0.1:50);

end

 

Kolebat.m

subplot(1,2,1);

fun = tf([5],[16 0.8 1]);

    step(fun);

    grid on;

    title(sprintf('h(t) kolebat part'));

    xlabel('t (sec)');

    ylabel('h(t)');

subplot(1,2,2);

impulse(fun);

    grid on;

    title(sprintf('w(t) kolebat part'));

    xlabel('t (sec)');

    ylabel('w(t)');

figure;

 

 

%изменяем k

for k  = 2:3:14

    hold on;

   fun = tf([k],[16 0.8 1]);

    grid on;

    step(fun);

end

hold off;

figure;

%изменяем T

for T  = 2:3:14

    hold on;

    fun = tf([5],[T*T 0.2*T 1]);

    grid on;

    step(fun);

    axis([0 400 0 9]);

end

hold off;

 

figure;

% изменяем e

for e  = 0:0.15:0.9

    hold on;

    fun = tf([5],[16 8*e 1]);

    grid on;

    step(fun);

end

 

Real_dif.m

subplot(1,2,1);

fun = tf([5 0], [0.5 1])

step(fun);

    grid on;

    title(sprintf('h(t) real differen part'));

    xlabel('t (sec)');

    ylabel('h(t)');

subplot(1,2,2);

impulse(fun);

    grid on;

    title(sprintf('w(t) real differen part'));

    xlabel('t (sec)');

    ylabel('w(t)');

 

RealKoleb.m

subplot(1,2,1);

fun = tf([25 0],[8 16.4 1.3 1]);

step(fun);

    title(sprintf('h(t) differen real and kolebat part'));

   grid on;

    xlabel('t (sec)');

    ylabel('h(t)');

subplot(1,2,2);

impulse(fun);

title(sprintf('w(t) differen real and kolebat part'));

    grid on;

    xlabel('t (sec)');

    ylabel('w(t)');

 

%оценим влияние m на производную

figure;

for m  = 0:0.5:2

   hold on;

    fun = tf([25 0],[m*16 (0.8*m+16) (0.8+m) 1]);

    step(fun);

    axis([0 20 -4 6]);

    grid on;

end

hold off;

 

figure;

K = 5.00;

T = 4.00;

d = 0.10;

mu = 0.5;

num1=[K];

den1=[T*T 2*d*T 1];

sys1=tf(num1,den1);%колебательное звено

[Y,T] = step(sys1);

DY = gradient(Y);

hold on;

plot(T, DY,'r');

num2=[1 0];

den2=[K*mu K];

sys2=tf(num2,den2)%реальное диф.звено

sys3=series(sys1, sys2);

[YRes,TRes]=step(sys3);

hold on

plot(TRes, YRes,'b');

grid on;