Разработка промышленного робота

- оптимальное расположение  основного и вспомогательного  оборудования в пределах зоны  обслуживания ПР в соответствии с технологическим процессом;

- возможность обслуживания  и ремонта ПР, основного технологического и вспомогательного оборудования;

- возможность ведения  наблюдения за оборудованием,  входящим в состав РТК, не  заходя в рабочую зону ПР;

- безопасность обслуживания  РТК в соответствии с нормами  промышленной гигиены;

- расстояние между оборудованием  и колоннами проходов и проездов  в соответствии с государственными  нормами проектирования машиностроительных  заводов.

Схема размещения РТК на базе выбранного типа ПР, основного и вспомогательного оборудования приведена в графической части данной курсовой работы. На схеме указаны рабочее пространство робота, предлагаемые способы подачи деталей и расположение вспомогательного оборудования.

  4. Разработка циклограммы работы РТК

Чтобы обеспечить согласованное  функционирование ПР и технологического оборудования, необходимо согласовать циклы их работы. Для этих целей разрабатывается циклограмма работы РТК, состоящая из типовых переходов. Типовые циклограммы работы РТК механической обработки представлены в справочнике ([4], том 1, с.526-529). Длительность отдельных переходов определяется исходя из величин перемещений рабочих органов станка и робота и скоростей соответствующих перемещений.

Типовые переходы циклограммы работы РТК:

1. Опускание руки на 387 мм () ,
2. Захват заготовки ,
3. Подъем заготовки на 387 мм () .
4. Поворот захвата на 90 град относительно  оси руки ( .
5. Втягивание руки на 500мм. (). 
6. Поворот манипулятора на 70 град по часовой ( 
7. Выдвижение руки на 500мм. (). 
8. Загрузка заготовки в патрон. 
9. Разжим захвата.
10. Втягивание руки на 500мм. (). 
11. Простой .
12. Выдвижение руки на 500мм. ().
13. Захват заготовки .
14. Выгрузка заготовки из патрона.
15. Ротация руки 180 град
16. Загрузка заготовки в патрон.
17. Втягивание руки на 500мм. (). 
18. Простой.
19. Выдвижение руки на 500мм. ().
20. Захват заготовки .
21. Выгрузка заготовки из патрона.
22. Поворот манипулятора на 20 град по часовой
23. Втягивание руки на 500мм. (). 
24. Поворот захвата на 90 град относительно оси руки (
25. Опускание руки на 150 мм () , 
26. Разжим захвата
27. Подъем руки на 150 мм ().
28. Поворот манипулятора на 90 град. против часовой
29. Поворот тактового стола на 1 поз.
30. Выдвижение руки на 500мм. (). .

Список литературы:

1. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. – 2 изд. – М.: Машиностроение, 1988. – 292 с.
2. Промышленные роботы: Каталог/Под ред. Козырева Ю.Г.. – М.: НИИМАШ, 1982. – 101 с.
3. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей: Учебное пособие/Ю.М. Соломенцев, К.П. Жуков, Ю.А. Павлов и др. Под общей ред. Ю.М. Соломенцева. – М.: Машиностроение, 1986. – 140с.
4. Справочник технолога-машиностроителя в 2-х томах./ Под ред. Косиловой А.Г., Мещерякова Р.К. – 4-е изд. – М.: Машиностроение, 1986.