Автор работы: Пользователь скрыл имя, 22 Мая 2013 в 15:21, курсовая работа
В ходе выполнения курсовой работы необходимо разработать конкретный электропривод, программно управляющий угловым перемещением промышленного робота-манипулятора по одной из трех степеней подвижности.
Для наглядности корректности функционирования синтезированного управляемого электропривода выполнение работы включает построение его цифровой модели и оценку ее качественных показателей, используя средства компьютерного моделирования.
ВВЕДЕНИЕ................................................................................................................
1. ВЫБОР ЭЛЕМЕНТОВ СИЛОВОЙ ЧАСТИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА………...
1.1. Выбор двигателя..…………………………………………………………..
1.2. Выбор преобразователя частоты…………………………………………..
1.3. Выбор токоограничивающего реактора.......................................................
1.4. Расчет общего сопротивления цепи………………………………………..
1.5. Расчет электромеханической и электромагнитной постоянных времени………………………………………………………………………
2. РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РАЗОМКНУТОЙ СИСТЕМЫ........................……………………………….
3. РАСЧЕТ ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ ПО СХЕМЕ С ОБЩИМ СУММАТОРОМ………………………………………………………………...
3.1. Расчет жесткой обратной связи по скорости................................................
3.2. Ограничение форсировок замкнутой системы.......................................... ..
3.3. Статический расчет токовой отсечки......................................................... ..
4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ.............................................
5. РАСЧЕТ СИСТЕМЫ ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.......................
5.1. Расчет обратной связи по току и регулятора тока.......................................
5.2. Расчет обратной связи по скорости и регулятора скорости..................... ..
ЗАКЛЮЧЕНИЕ .........................................................................................................
ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК................................................................................................