Станочные оборудования

Автор работы: Пользователь скрыл имя, 10 Октября 2014 в 23:25, практическая работа

Краткое описание

Цель работы: получение практических навыков планировки, стыковки и программирования РТК.

Состав робота
Промышленный робот «Бриг – 10» состоит (Рис.1) из механизма подъёма 8, установленного на основании 10 и несущего механизм поворота 7 с рукой 5.

Прикрепленные файлы: 1 файл

OTChYoT__1_Golubev_E_V.docx

— 273.96 Кб (Скачать документ)

Цель работы: получение практических навыков планировки, стыковки и программирования РТК.

 

  1. Состав робота

 

Промышленный робот «Бриг – 10» состоит (Рис.1) из  механизма подъёма 8, установленного на основании 10  и несущего механизм поворота 7 с рукой 5.

 

          

Рис.1 . Структура промышленного робота «Бриг – 10»

 

К руке крепится кисть, состоящая из механизма поворота кисти 3, ползуна 4 и привода схвата 2. Механизм поворота кисти предназначен для ротации закрепленной в схвате детали, как правило, на 90°. Ползун предназначен для поперечного сдвига детали, например, при базировании её в патроне токарного станка. Для создания дополнительной точки позиционирования в горизонтальной плоскости используется пневмоцилиндр с выдвижным упором 6. Движения робота имеют следующее обозначение:

А – радиальное движение руки;

B –  поворот руки в горизонтальной плоскости;

С –  подъём/опускание узла руки;

D – ротация кисти;

E –  зажим/разжим схвата;

F – промежуточный упор;

G – досылка кисти.

Все исполнительные механизмы робота приводятся в движение от пневмоцилиндров или пневмодвигателей (Рис.2). Подача воздуха в них происходит через пневмораспределители 9  с электромагнитным управлением, связанные с соответствующей  системой программного управления.

                                                                            

Рис. 2. Пневматическая схема робота «Бриг – 10»

 

2. План участка РТК

 

 

Рис. 3. План участка РТК

На Рис.3: Поз.1 – начальное положение робота Бриг-10; Поз.2 – тара; Поз.4 – лоток; Поз. 6 –токарный станок

 

  1. Формирование программы робота Бриг-10

 

 

 

Мнем. обозначение программы

Описание

1

A

Выдвижение руки в поз. 2

2

E

Захват заготовки

3

C

Подъём робота для вывода заготовки из лотка

4

-A

Втягивание руки в поз.1

5

-C

Опускание робота

6

F

Включение ограничителя поворота

7

B

Поворот робота в поз. 3

8

A

Выдвижение руки в поз. 4

9

G

Закрепление заготовки в шпинделе

10

-E

Разжим захвата заготовки

11

-A

Втягивание руки в поз. 3

12

A

Выдвижение руки в поз. 4

13

E

Захват заготовки

14

-G

Вывод заготовки из шпинделя

15

-A

Втягивание руки в поз. 3

16

-F

Выключение ограничителя поворота

17

D

Ротация схвата

18

-E

Разжим захвата заготовки (заготовка падает в тару)

19

-B

Поворот робота в поз. 5

20

-D

Обратная ротация схвата


 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Мнем. об

прог

G

F

E

D

C

B

A

Hex

1

A

0

0

0

0

0

0

1

01

2

E

0

0

0

0

0

0

1

11

3

C

0

0

1

0

1

0

1

15

4

-A

0

0

1

0

1

0

0

14

5

-C

0

0

1

0

0

0

0

10

6

F

0

1

1

0

0

0

0

30

7

B

0

1

1

0

0

1

0

32

8

A

0

1

1

0

0

1

1

33

9

G

1

1

1

0

0

1

1

73

10

-E

1

1

0

0

0

1

1

63

11

-A

1

1

0

0

0

1

0

62

12

A

1

1

0

0

0

1

1

63

13

E

1

1

1

0

0

1

1

73

14

-G

0

1

1

0

0

1

1

33

15

-A

0

1

1

0

0

1

0

32

16

-F

0

0

1

0

0

1

0

12

17

D

0

0

1

1

0

1

0

1A

18

-E

0

0

0

1

0

1

0

0A

19

-B

0

0

1

1

0

0

0

08

20

-D

0

0

0

0

0

0

0

00


 

Разработка программы на языке Паскаль.

 

uses crt;

const

M: array [1..20] of  byte=($1,$11,$15,$14,$10,$30,$32,$33,$73,$63,$62,$63,$73,$33,$32,

                                            $12,$10,$9,$8,0);

var

i:=byte;

begin

for i:=1 to 20 do

begin

port[$301]:=M[i]; writeln(i);

delay(60000);

end

end.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Министерство образования и науки Российской Федерации

Костромской государственный технологический университет

 

 

 

 

Кафедра технологии машиностроения

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Лабораторная работа № 1:

 

 

НАЛАДКА РТК НА БАЗЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА «БРИГ-10»

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

                                                                                     Выполнил: студент группы 11-ТМ-2а

                                                                                                          Голубев Е.В.

 

 

                                                                                Проверил: к.т.н., доцент

                                                                                                    Романов В.В.

 

 

 

 

 

Кострома

КГТУ

2014


Информация о работе Станочные оборудования