Моделирование систем

Исходные данные:

k = 45 β₁=3,5 τ₁=0,1 T=0,11 

k₁=15  β₂=8  τ₂=0,01 T₁=0,37

k₂=8  β₃=4,5 τ₃=1  ξ=0,45

 

 

 

 

                U                 ε                             U1                             X_вых            

                                  X_ос

 

Решение:

1. Приведем эквивалентную структурную схему, исходя от входных данных.

 

 

                U                 ε                           U1                                     X_вых            

                              X_ос

 

Алгоритм  моделирования нелинейности должен обеспечить вычисление переменной  U1 на её выходе в зависимости от величины ошибки ε.

 

   

 

 

 

Для построения модели первого звена воспользуемся  моделью обобщенного звена первого  рода

 

   ₁=

 

Значения параметров

      

      

 

 

 

Эквивалентная схема

                           

                           

Построим модели звеньев

₁=

₂=

₃=

 

Представим модель в векторно-матричной  форме: